| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Robot Sistemleri | KOM4811 | 3 | 4 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | KOM2782 Sistem Dinamiği, Modelleme ve Benzetimi |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisans Programı |
| Ders Kategorisi | |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Galip Cansever |
| Dersi Veren(ler) | Şeref Naci Engin |
| Asistan(lar)ı |
| Dersin Amacı | Bu ders, Robotlar için çok önemli kavramlar olan; Kinematik, Dinamik, Hareket Planlaması, Bilgisayar Görüntü ve Kontrol konularının Endüstriyel Robot Manipulatorlara ve diğer Mekanik Sistemlere uygulanması için gerekli alt yapıyı hazırlar. |
|---|---|
| Dersin İçeriği | Bu derste öncelikle Robotların matematik modellemesi gösterilecektir. Daha sonraki haftalarda İleri ve Ters kinematik, Hız kinematiği, Bağımsız eklem Kontrolu, Dinamikler, Çok değişkenli kontrol, Kuvvet Kontrolu, Geometrik Lineer olmayan kontrol, Bilgisayar görüntü işlemleri, Görüntü temelli kontrol gibi konular öğretilecektir |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Öğrenciler robot sistemleri hakkında genel bilgi ve gerekli matematiksel altyapı sahibi olurlar.
- Robot sistemlerinin çalışma prensiplerini ve matematiğini öğrenir.
- Robot sistemi tasarlayabilecek bilgi birikimine sahip olur.
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robotların Matematik Modellerine Giriş | Textbook Ch.1 |
| 2 | Sert Hareketler ve Homojen Dönüşümler | Textbook Ch.2 |
| 3 | İleri ve Ters Kinematik | Textbook Ch.3 |
| 4 | Hız Kinematiği Jacobian | Textbook Ch.4 |
| 5 | Yol ve Yörünge Planlaması | Textbook Ch.5 |
| 6 | Bağımsız Ortak Kontrol | Textbook Ch.6 |
| 7 | Dinamikler | Textbook Ch.7 |
| 8 | Ara Sınav I | NA |
| 9 | Çok Değişkenli Kontrol | Textbook Ch.8 |
| 10 | Güç Kontrolü | Textbook Ch.9 |
| 11 | Geometrik Lineer Olmayan Kontrol | Textbook Ch.10 |
| 12 | Bilgisayar Vizyonu | Textbook Ch.11 |
| 13 | Vizyon Temelli Kontrol ,Ara sınav II | Textbook Ch.12 |
| 14 | Tartışma, Araştırma ve Sunum | NA |
| 15 | Tartışma, Araştırma ve Sunum | NA |
| 16 | Final sınavı | NA |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
| Ödev | 4 | 20 |
| Sunum/Jüri | 1 | 20 |
| Projeler | ||
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 2 | 20 |
| Final | 1 | 40 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 16 | 3 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | 16 | 3 | |
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | 4 | 2 | |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | |||
| Sunum / Seminer | 1 | 10 | |
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 2 | 5 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 10 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
