| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Olasılıksal Robotik | BLM5112 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Yüksek Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Bilgisayar Mühendisliği ABD Bilgisayar Mühendisliği Doktora Programı Seçmeli @ Bilgisayar Mühendisliği ABD Bilgisayar Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz) |
| Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Bilgisayar Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Sırma Yavuz |
| Dersi Veren(ler) | Banu Diri |
| Asistan(lar)ı |
| Dersin Amacı | |
|---|---|
| Dersin İçeriği | |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Öğrenciler ilgili alandaki temel problemleri tanıyabilir
- Öğrenci mevcut problem için uygun modelleri oluşturmayı bilir
- Öğrenci seçtiği modele uygun çözüm yöntemlerini belirlemeyi bilir
- Öğrenciler mevcut araçların kısıtlarını anlayabilir
- Öğrenciler elde ettikleri sonuçları yorumlamayı blir
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Özyinelemeli Durum tahmini, Olasılıkta Temel Kavramlar, Robot – Çevre Etkileşimi | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 2 | Özyinelemeli Durum tahmini, Olasılıkta Temel Kavramlar, Robot – Çevre Etkileşimi | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 3 | Bayes Filtresi, Gauss Filtreleri giriş | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 4 | Kalman Filtresi, Genişletilmiş Kalman Filtresi ve türevleri | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 5 | Kalman Filtresi, Genişletilmiş Kalman Filtresi ve türevleri | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 6 | Parametrik Olmayan Filtreler – Histogram Filtresi | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 7 | Statik Durumlu Binary Bayes Filtresi, Parçacık Filtresi | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 8 | Robot Hareketi, Kinematik Konfigürasyon, Olasıksal Kinematik, Hız Hareket Modeli | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 9 | Odometri Hareket Modeli,Robot Hareketi ve Haritalama | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 10 | Ara Sınav | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 11 | Robot Algılaması – Mesafe algılayıcı modelleri, Mesafe ölçerler için Benzerlik Alanları | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 12 | Koralosyon tabanlı ve Özellik tabanlı ölçüm modelleri, Uygulamada Dikkat Edilecek Noktalar | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 13 | Gezgin Robot Lokalizasyonu – Lokalizasyon Problemlerinin sınıflanması | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 14 | Markov, EKF ve UKF Lokalizasyon Algoritmaları | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 15 | Grid ve Monte Carlo Lokalizasyon Algoritmaları, Dinamik Ortamlarda Lokalizasyon | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
| 16 | Eş Zamanlı Konum Belirleme ve Haritalama yöntemleri; EKF ve Sıralı Monte Carlo | önerilen ders kitabının ilgili bölümü |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
| Ödev | ||
| Sunum/Jüri | ||
| Projeler | 2 | 30 |
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 1 | 20 |
| Final | 1 | 50 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 16 | 3 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | |||
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | |||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | 2 | 30 | |
| Sunum / Seminer | |||
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 30 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 90 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
