| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Paralel Robotların Kinematiği ve Dinamiği | MKT6111 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Doktora |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce) |
| Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Mekatronik Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Vasfi Emre Ömürlü |
| Dersi Veren(ler) | Haydar Livatyalı |
| Asistan(lar)ı | Ahmet Kırlı, Ahmet Taha Koru, Mert Sever |
| Dersin Amacı | Bu dersin amacı, öğrencilerin, robotlarla, özellikle paralel robotlar, kinematik ve dinamik davranış ve denklemleri üzerine çalışmalarını ve anlayışlarını ve bilgilerini geliştirmektir. |
|---|---|
| Dersin İçeriği | Paralel robotların tanımlanması ve sınıflandırılması,ters kinematik çözümleri, düz kinematik hesapları, Jakobiyen matrisi, hassasiyet analizi, tekil olma şartları, çalışma uzayı, statik kuvvet analizi, tasarım analizi |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Paralel robotları tanıyabilme ve sınıflandırabilme
- Paralel bir robotun ters kinematik çözümlerini elde edebilme
- Paralel bir robotun düz kinematik hesaplarını yapabilme
- Paralel bir robotun Jakobiyen matrisini elde edebilme
- Paralel bir robotun hassasiyet analizini yapabilme
- Paralel bir robotun tekil olma şartlarını tesbit edebilme
- Paralel bir robotun çalışma uzayını hesaplayabilme
- Bir robotun statik kuvvet ve tasarım analizini yapabilme
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Paralel Robotlar - Tanımlar | 1.Bölüm |
| 2 | Yapısal Sentez - Mîmârî | 2.Bölüm |
| 3 | Ters Kinematik | 3.Bölüm |
| 4 | Düz Kinematik | 4.Bölüm |
| 5 | Hız, doğruluk ve ivme analizi | 5.Bölüm |
| 6 | Tekil Yapılar | 6.Bölüm |
| 7 | Çalışma Uzayı | 7.Bölüm |
| 8 | 1. Arasınav | |
| 9 | Statik Analiz | 8.Bölüm |
| 10 | Dinamik | 9.Bölüm |
| 11 | Dinamik | 9.Bölüm |
| 12 | Kalibrasyon | 10.Bölüm |
| 13 | 2. Ara Sınav | |
| 14 | Tasarım | 11.Bölüm |
| 15 | Tasarım | 12.Bölüm |
| 16 | Son sınav |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
| Ödev | 8 | 20 |
| Sunum/Jüri | ||
| Projeler | ||
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 2 | 50 |
| Final | 1 | 30 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 16 | 3 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | 16 | 6 | |
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | 8 | 4 | |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | |||
| Sunum / Seminer | |||
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 2 | 20 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 15 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
