| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Robotların Kontrolü | MKT5101 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz, Bahar |
|---|
| Dersin Dili | İngilizce, Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Yüksek Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (%30 İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Yüksek Lisans Programı (Tezsiz, İngilizce) Seçmeli @ Mekatronik Mühendisliği ABD Mekatronik Mühendisliği Doktora Programı (%30 İngilizce) |
| Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Mekatronik Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Erhan Akdoğan |
| Dersi Veren(ler) | Haydar Livatyalı |
| Asistan(lar)ı | Barış Can Yalçın, Ahmet Taha Koru |
| Dersin Amacı | Bu dersin amacı, robotlarda kullanılan kontrol tekniklerinin incelenmesidir. |
|---|---|
| Dersin İçeriği | Robotların kontrolünde kullanılan tahrik elemanları ve algılayıcılar, Yörünge planlama: Temel prensipler, Eklem uzayı, Yörünge planlama: Kartezyen uzay, Kartezyen uzayda geometrik problemler, Dinamik model kullanarak yörünge planlama, Robotların lineer kontrolü: Geribeslemeli ve kapalı çevrim kontrol, İkinci derece lineer sistemler, Robotların lineer kontrolü: İkinci derece sistemlerin kontrolü, Yörünge takip kontrolü, Robotların lineer kontrolü: Bozucu etkilerin elimine edilmesi, Tek eklemde modelleme ve kontrol, Endüstriyel robot kontrolör mimarileri, Robotların lineer olmayan kontrolü : Temel yapılar ve kavramlar, Lineer olmayan ve zamanla değişen sistemler, Çok giriş ve çıkışlı sistemler, Robotların kontrol problemleri, Robotlarda kartezyen kontrol yapıları, Robotlarda adaptif kontrol yapıları, Robotlarda etkileşimli kontrol: Uyum kontrol, Robotlarda etkileşimli kontrol: Empedans kontrol, Hibrid kuvvet - konum kontrol, Kontrol yazılımları |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Öğrenci, robotlarda kullanılan kontrol tekniklerinin teorik alt yapısını kavrar.
- Kinematik ve dinamik analizleri yapılmış bir robotun kontrolü için gerekli kontrol yapısını tespit edebilir, simulasyonunu yapabilir.
- Robotlarda konum kontrol tekniklerini bilir ve uygular.
- Robotlarda kuvvet kontrol tekniklerini bilir ve uygular.
- Robot kontrol yazılımlarını ve algoritmalarını tanımlar.
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robotların kontrolünde kullanılan tahrik elemanları ve algılayıcılar | Konunun araştırılması |
| 2 | Yörünge planlama: Temel prensipler, Eklem uzayı | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-7 |
| 3 | Yörünge planlama: Kartezyen uzay, Kartezyen uzayda geometrik problemler, Dinamik model kullanarak yörünge planlama | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-7 |
| 4 | Robotların lineer kontrolü: Geribeslemeli ve kapalı çevrim kontrol, İkinci derece lineer sistemler | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-9 |
| 5 | Robotların lineer kontrolü: İkinci derece sistemlerin kontrolü, Yörünge takip kontrolü | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-9 |
| 6 | Robotların lineer kontrolü: Bozucu etkilerin elimine edilmesi, Tek eklemde modelleme ve kontrol, Endüstriyel robot kontrolör mimarileri | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-9 |
| 7 | Robotların lineer olmayan kontrolü : Temel yapılar ve kavramlar, Lineer olmayan ve zamanla değişen sistemler, Çok giriş ve çıkışlı sistemler | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-10 |
| 8 | 1. Arasınav/Proje çalışmalarının ön değerlendirimesi | Ders notları |
| 9 | Robotların kontrol problemleri | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-10 |
| 10 | Robotlarda kartezyen kontrol yapıları, Robotlarda adaptif kontrol yapıları | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-10 |
| 11 | Robotlarda etkileşimli kontrol: Uyum kontrol | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-11 |
| 12 | Robotlarda etkileşimli kontrol: Empedans kontrol | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-11 |
| 13 | 2.Arasınav/Hibrid kuvvet - konum kontrol | Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-11 |
| 14 | Yapay zeka tekniklerinin robot kontrolünde kullanılması | Literatür taraması |
| 15 | Robot kontrol yazılımları ve simulasyon programları | Literatür ve Introductions to Robotic, C.Craig, Bölüm-12 |
| 16 | Final sınavı | Ders notları |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
| Ödev | 4 | 10 |
| Sunum/Jüri | 4 | 10 |
| Projeler | 1 | 20 |
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 1 | 30 |
| Final | 1 | 30 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 16 | 3 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | |||
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | 4 | 20 | |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | 1 | 30 | |
| Sunum / Seminer | 4 | 5 | |
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 5 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 40 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
