| Ders Adı | Kodu | Yerel Kredi | AKTS | Ders (saat/hafta) | Uygulama (saat/hafta) | Laboratuar (saat/hafta) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| ROBOTLARIN KİNEMATİĞİ VE DİNAMİĞİ | MAK5518 | 3 | 7.5 | 3 | 0 | 0 |
| Önkoşullar | Yok |
|---|
| Yarıyıl | Güz |
|---|
| Dersin Dili | Türkçe |
|---|---|
| Dersin Seviyesi | Yüksek Lisans |
| Dersin Türü | Seçmeli @ Makine Mühendisliği ABD Makine Teorisi ve Kontrol Yüksek Lisans Programı Seçmeli @ Makine Mühendisliği ABD Makine Teorisi ve Kontrol Doktora Programı |
| Ders Kategorisi | Uzmanlık/Alan Dersleri |
| Dersin Veriliş Şekli | Yüz yüze |
| Dersi Sunan Akademik Birim | Makine Mühendisliği Bölümü |
|---|---|
| Dersin Koordinatörü | Tamer KEPÇELER |
| Dersi Veren(ler) | Ş.Özgür ATAYILMAZ |
| Asistan(lar)ı |
| Dersin Amacı | Rijit ve esnek robot kollarının dinamik modellenmesi ve optimum mafsal yönlerinin bulunması kavramlarının öğrencilere aktarılması |
|---|---|
| Dersin İçeriği | Giriş / Kinematik Analiz / Düz Kinematik Analiz/ Ters Kinematik Analiz / Dinamik Analiz/ Düz Dinamik Analiz/ Ters Dinamik Analiz/ Esnek Robot Kol Kinematiği/ Esnek Robot Kol Dinamiği/ Yörünge Planlaması |
| Ders Kitabı / Malzemesi / Önerilen Kaynaklar |
|
| Opsiyonel Program Bileşenleri | Yok |
Ders Öğrenim Çıktıları
- Makine mühendislerinin gerek duyduğu endüstride çok kullanılan ve daha da yaygınlaşmakta olan robotların konstrüksiyonu hakkında bilgi edinecektir
- Robot dinamiği ve modellemesi hakkında bilgi edinilecektir.
- Robotlar ile ilgili deney yapabilme becerisi kazanılacaktır.
- Robotların yörünge planlaması öğrenilecektir.
- Rijit ve esnek robot kollarının dinamik modellerinin çıkarılması öğrenilecektir.
Haftalık Konular ve İlgili Ön Hazırlık Çalışmaları
| Hafta | Konular | Ön Hazırlık |
|---|---|---|
| 1 | Robot ve endüstriyel uygulamaları. | Kitap - Blm. 1 |
| 2 | Robot kinematiği giriş ve temel kavramlar. | Kitap - Blm. 4 |
| 3 | İki boyutlu nokta ve vektör dönüşümleri. | Kitap - Blm. 4 |
| 4 | Üç boyutlu nokta ve vektör dönüşümleri. | Kitap - Blm. 4 |
| 5 | İki ve üç boyutlu homojen dönüşüm matrisleri. | Kitap - Blm. 4 |
| 6 | Ters dönüşüm matrisleri. | Kitap - Blm. 4 |
| 7 | Denavit-Hartenberg yöntemi. | Kitap - Blm. 4 |
| 8 | 1. Vize | |
| 9 | Düz ve ters kinematik analiz | Kitap - Blm. 5 |
| 10 | Robot dinamiğine giriş ve temel kavramlar. | Kitap - Blm. 5 |
| 11 | Lagrange ve Newton-Euler denklemleri. | Kitap - Blm. 5 |
| 12 | Robot hareket denklemleri. | Kitap - Blm. 5 |
| 13 | Ters dinamik problemin çözümü / 2. Vize | Kitap - Blm. 5 |
| 14 | Yörünge planlaması. | Kitap - Blm. 7 |
| 15 | Yörünge planlaması. | Kitap - Blm. 7 |
| 16 | Final Sınavı |
Değerlendirme Sistemi
| Etkinlikler | Sayı | Katkı Payı |
|---|---|---|
| Devam/Katılım | ||
| Laboratuar | ||
| Uygulama | ||
| Arazi Çalışması | ||
| Derse Özgü Staj | ||
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | ||
| Ödev | 2 | 10 |
| Sunum/Jüri | ||
| Projeler | ||
| Seminer/Workshop | ||
| Ara Sınavlar | 2 | 50 |
| Final | 1 | 40 |
| Dönem İçi Çalışmaların Başarı Notuna Katkısı | ||
| Final Sınavının Başarı Notuna Katkısı | ||
| TOPLAM | 100 | |
AKTS İşyükü Tablosu
| Etkinlikler | Sayı | Süresi (Saat) | Toplam İşyükü |
|---|---|---|---|
| Ders Saati | 14 | 7 | |
| Laboratuar | |||
| Uygulama | |||
| Arazi Çalışması | |||
| Sınıf Dışı Ders Çalışması | 16 | 5 | |
| Derse Özgü Staj | |||
| Ödev | 2 | 7 | |
| Küçük Sınavlar/Stüdyo Kritiği | |||
| Projeler | |||
| Sunum / Seminer | |||
| Ara Sınavlar (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 2 | 10 | |
| Final (Sınav Süresi + Sınav Hazırlık Süresi) | 1 | 10 | |
| Toplam İşyükü : | |||
| Toplam İşyükü / 30(s) : | |||
| AKTS Kredisi : | |||
| Diğer Notlar | Yok |
|---|
